Ήταν η ιερότερη και αρχαιότερη πόλη των Αρκάδων. Ήταν μια πόλη γεμάτη φως. Άλλωστε βρίσκεται στο όρος Λυκαιο (λεγόταν και Όλυμπος), που σημαίνει «φωτεινό» και δεσπόζει στον Πελοποννησιακό χώρο προσφέροντας μοναδική θέα.

Ιδρύθηκε από τον μυθικό βασιλιά Λυκάωνα γιο του Πελασγού και της νύμφης Κυλλήνης. Ο Πελασγός βγήκε από τη γη και είναι ο πρώτος άνθρωπος, γενάρχης των ανθρώπων.

Σύμφωνα με τις παραδόσεις η πόλη εθεωρείτο σαν η αρχαιότερη στην ηπειρωτική γη και στα νησιά. Τη Λυκοσούρα επισκέφτηκε ο Παυσανίας και μάλιστα έγραψε ότι είναι η πρώτη πόλη που είδε ο Ήλιος. Συγκεκριμένα έγραψε:

«Από όλες τις πόλεις που εμφάνισε η γη στην ήπειρο και στα νησιά, η Λυκοσούρα είναι η αρχαιότερη και αυτή είδε πρώτη ο Ήλιος, από αυτή δε εδώ έχουν μάθει οι άλλοι άνθρωποι να φτιάχνουν πόλεις».

Είναι δηλαδή η πρώτη πόλη του κόσμου μας (10.000 – 8.000 π.Χ).

Ενδείξεις και αναφορές σε αρχαία ελληνικά κείμενα, συγκεκριμένα από τους: Πλούταρχος, Οβίδιος, Δημόκριτος, Αναξαγόρας, στα Αργοναυτικά του Απολλώνιου του Ρόδιου, o Στέφανος Βυζάντιος, ο Ευστάθιος εκκλησιαστικός συγγραφέας και φιλόσοφος, το λεξικό του Σουιδα και το λεξικό του Ησύχιου Αλεξανδρεως μας λένε ότι: κάποτε η Σελήνη δεν υπήρχε στον ουρανό και μάλιστα για να δηλώσουν την πανάρχαια εποχή που ιδρύθηκε η Λυκοσούρα, λένε ότι ιδρύθηκε τότε που δεν υπήρχε Σελήνη στο ουρανό.

Γενικά τους αρχαίους Αρκάδες τους αποκαλούσαν «προσέληνους η προσεληναιους», επειδή υπήρξαν στην περιοχή αυτή πριν εμφανιστεί η Σελήνη στο ουρανό. Σήμερα μερικοί επιστήμονες πιστεύουν και έχουν αποδείξεις ότι η Σελήνη είναι ένα σκάφος.

Σύμφωνα με τον Παυσανία , πριν τον Λυκάωνα και την ίδρυση της Λυκοσουρας, οι άνθρωποι ζούσαν στην ύπαιθρο και σε σπήλαια και ο πατέρας του Λυκάωνα ο Πελασγός, τους έμαθε να φτιάχνουν καλύβες και να φοράνε δέρματα ζώων ως ρούχα. Ο Λυκάωνας κατάστησε τη Λυκοσούρα έδρα των βασιλέων της Αρκαδίας.

Από το 370 π.Χ οι Λυκοσουροι μετοίκισαν στην Μεγάλη Πόλη (Μεγαλόπολη). Έπειτα αποστατούν από την Μεγαλόπολη και επιστρέφουν πάλι στην πόλη τους και καταφεύγουν στο ιερό της Δέσποινας. Οι υπόλοιποι Αρκάδες σεβόμενοι το ιερό της Δέσποινας δεν τους τιμώρησαν και τους άφησαν να παραμείνουν στην πόλη τους.

Η αρχαία πόλη είναι κτισμένη σε λόφο κοντά στο σημερινό χωριό Λυκοσούρα. Σήμερα σώζονται ελάχιστα λείψανα του τείχους της ακρόπολης του 4ου και 5ου αι. π.Χ.

Η θέση της πόλης είναι προνομιακή και δείχνει ότι δεν επιλέχτηκε τυχαία από τον ιδρυτή της Λυκάωνα. Παρείχε στους κατοίκους της ένα πολύ καλό κλίμα και προστασία από το βόρια. Ήταν κοντά στον κάμπο που προσφερόταν να θρέψη τους κατοίκους της, αλλα το κυριότερο ίσως ήταν ότι μπορούσε να οργανωθεί αριστη άμυνα λόγο του ανάγλυφου του εδάφους της περιοχής, αλλα και της θεας προς το λεκανοπέδιο της Μεγαλοπολεως , όπου θα ερχόταν και ο τυχόν εχθρός.

Το γεγονός ότι η Λυκοσούρα κτίστηκε τόσο παλιά ( 10.000 – 8.000 π.χ) το βεβαιώνει το σύνολο της πρωτόγονης αγροτικής λατρείας, με ιδιότητες θεών πρωταρχικού περιεχομένου, αρχέγονες παραστάσεις, ξόανα, λατρευτικό τυπικό κ.τ.λ..

Η αρχαία πόλη είναι θαμμένη κάτω από τα βάτα , κάτω από τα πόδια μας. Εδώ υπήρχε ένα σύμπλεγμα ναών με σημαντικότερο το ιερό της Δέσποινας, το άλσος της Δέσποινας, λουτρά, βωμός, το ιερο και αγάλματα του Πάνα, αγάλματα της Αθηνάς, του Απόλλωνα, της Αφροδίτης, του πατέρας της Δέσποινα του Ιππιου Ποσειδώνα και το ιερό της Αθηνάς.

Η Δέσποινα γεννήθηκε στο Λύκαιο όρος όταν η Προολυμπια Δήμητρα πέρασε από εκεί ψάχνοντας την κόρης της Περσεφόνη. Κατά τη διάρκεια της αναζήτησης της θεάς την είδε ο Προολύμπιος Ποσειδώνας και την ερωτεύτηκε.

Η Δήμητρα για να αποφύγει τον Ποσειδώνα ο οποίος προκαλούσε πάντοτε φασαρίες και ανακατωσούρες, μεταμορφώθηκε σε φοράδα, ο Ποσειδώνας καταλαβαίνοντας το τέχνασμα της, μεταμορφώθηκε σε άλογο. Από την ένωση των δυο θεών κοντά στο ποταμό Λάδωνα, γεννήθηκε μια κόρη που το όνομα της θεωρούνταν μυστικό.

">

Το αληθινό της όνομα το κατείχαν μόνο οι μυημένοι. Ο Όμηρος αναφέρει ότι το ιδιαίτερο όνομα της ήταν Περσεφόνη και η Δέσποινα σε άλλες περιοχές λέγονταν Περσεφόνη.

Αν και κάποιοι την ταύτιζαν με την Κόρη, αυτή η θεά με το ανομολόγητο όνομα, εξακολουθούσε να συγγενεύει με την αρχαία φύση της Άρτεμης.

Μέσα στο ιερό της Δέσποινας το δάπεδο στολίζονταν από ένα μωσαϊκό και μια ιερή ελαφίνα περιδιάβαινε σε αυτό το ιερό σαν σε ένα κήπο καταμεσής του δάσους.

Ο λαός την επικαλούνταν με τα προσωνυμία Άνασα, Πόδνια η απλά Δέσποινα. Τη Δέσποινα ανέθρεψε ο Τιτάνας Άνυτος.
Το άγαλμα της θεάς που κατείχε αυτόν το ναό είχε καθαρά ανθρωπινή μορφή.

Το 1889 έγιναν ανασκαφές και ήρθαν στο φως τα ερείπια του Δωρικού πρόστυλου και εξάστηλου ναού της Δέσποινας.